ライントレースなう

こんばんは、ちゃっきーです。


ライントレーサーを作っています。

が、なかなか思っているようなロボットには到達していませんw

作りたいのは、滑らかなライントレースをむっちゃ速い速度で行うマシンなんですよ。

しかーし、思ったよりも速度は出ないし、ライントレースもうまくいかない、、、

とりあえず、今の状態の動画が↓です。
)

倒立振子と同じようにPID制御でライントレースをしています。

P:マシンのラインに対する傾き I:ラインに対する傾きの積分値 D:角速度
でやっています。

各値にかけるパラメーターによって動きが大きく変わります。
ここが面白いところですね。

あと、タイマー割り込みの周期によっても大きく動きが変わります。

パラメーターが多すぎてうまく調整ができません!!

これは、倒立振子を作ったときも難しく感じました、、、


マシンについての説明をしますね。
ライントレーサー1
>
ライントレーサー3

ライントレーサー2


使っているものは
cpu:arduino mega
motordriver:TA7291P
linesensor:RPR-220
で、
モーターはダイセンの15:1、センサーの数は9個です。

ラインの太さが20mmで、ラインセンサーの間隔が13mmなのですが、少し広くしすぎたかなぁと思っています。

余裕があったら作り直します。

あと、スピードが遅く感じるんで、電池を増やすか、サッカーに使っていたモーターを使ってやろうかなって思っていますww


倒立振子よりも作ってて楽しいですww

もうちょい良いマシンをつくって東京に行きたいです。


では、また報告しまーす!じゃーまん
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