倒立振子に挑戦中です。

こんばんは、ちゃっきーです。

ここ二日間で、倒立振子のロボットに挑戦していました。


まだ、直立不動には程遠いのですが、ぽいのができたので、動画をあげてみました。


この動画、めっちゃ重いですが、たえてください。

こんな感じで、まだまだな感じです。


まあ、とりあえず詳細をば

とうりつしんし1

cup:arduino Mega
motordriver:TA7291P
gyro sensor:L36D20

を使ってます。

L36D20は速度の測定範囲をいじれるのですが、一番広い範囲を取れるように設定してます。


モーターのパワーは

(角速度)*A+(マシンの傾き)*B+(角加速度)*C
A,B,Cは適当な比例定数

こんな計算式でパワーを求めているのですが、これでいわゆるPID制御なんですかね??

P(角速度) I(マシンの傾き) D(角加速度) 

あ、あれ??まちがってるくね、、、

今、記事書きながらミスに気づきました。

角速度におけるPID制御がしたいのではなく、マシンの傾きにおけるPID制御がしたいので正解は

P(マシンの傾き) I(マシンの傾きの積分値) D(角速度)

なんですね。


今からやり直します。

また明日にでも修正版のうpができたらいいなと思っています。 

では、じゃーまん
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