全国大会を振り返ろう その1


こんばんは、ちゃっきーです。

これから、いくつかの記事にわたって全国大会を振り返っていきます!


今夜は、たくさんの人に注目してもらった、くまもん!

ではなく、エアーキッカー周りの話をしようかとおもっとるです。


まず、うちのチームのエアーキッカーはペットボトルにたくさん空気を詰めておいて、

その空気を少しずつシリンダーに入れて、ボールをけるという仕組みだったんですが、

その制御で重要になってくる電磁弁は12Vで動く物を使っていました。

これが、後々重要になってくるので、覚えていてくださいね。


具体的なエアーキッカーの制御方法は、
3つ口のある電磁弁で、シリンダーを無接続にするか、ペットボトルにつなぐかを瞬時に切り替えることをするんです。
日本語力ないんで、わからなかったらコメントくださいw

12Vで動く電磁弁をモータードライバーで制御していたんですが、

その方法は、モーター用のバッテリーの電圧は7.4Vだったんで、まずいったんレギュレーターで5Vまで落とし,

dc-dcコンバーターで12Vまで上げる回路をモータードライバーのモーターをつなぐ部分で作っておき、

一瞬だけモーターを動かすような感覚で、一瞬だけ電磁弁を動かしていました。

この回路で使われるDC-DCコンバーターは制御部分での昇圧なので、ルールに反しないという認識で、

京滋奈ブロックではOKになり、ばかすかキックして大活躍だったんです。


で、ですよ!

この認識のまま迎えた、ジャパンオープン、大会初日はおそらく制御部分での昇圧という認識で

車検クリアー、うまくキックしてくれて、いろんな人にかっこいいねぇっていってもらえました。

二日目も、おそらく制御部分での昇圧という認識で車検クリアーしたんデスガ、、、

その後、大会委員の人?に電磁弁のなかではソレノイドが動いているので、電磁弁はアクチュエーターです!

っていわれてしまい、5Vから12Vに昇圧していた、DC-DCコンバーターは使用禁止に!!

やばい!どうしよ!ってなり、とりあえず、7,4Vでうごかしてみる、、、

動くやん!!!!どやーーーーーーー

なんかテンションあがってピット内で叫びましたね笑

電流量が足りなくなるかもと思い、ほかの3つのモーターも動かしながら、もう一度実験、、、

やっぱり、うごくやん!

こんなハイテンションで迎える二日目、第一試合、、、

あれ?、ぜんぜんけらへんやん、、、

なんでや??

とりあえず、ハーフタイムまで我慢、

そして、ハーフタイムにもう一度実験、、、

めっちゃけるやん!なんでや??

そこで気づく盲点、実験はモーターを地面につけず行っていたんです。

つまり、モーターに負荷がかからない状態で、

実際コースで走るときはモーターに負荷がかかりまくりで、電磁弁は電流不足で動きません状態だったんです。


原因はわかったものの直す方法が思いつかない、、、

12Vの電池を買いにいく?とか、乗ってるバッテリーを一瞬直列にする?笑とか、、、

変な案しか思いつかない中、ふと思い出す。

一応、7.4Vでもうごいたやん、、、

そして見つける机の上に転がっている9Vの乾電池。

おもむろに電磁弁につないで見る、、、

うごくやん!

その瞬間、僕は秋葉原にパーツを揃えに行くことを決断、

残ってる一試合はほかのメンバーに任せて、先生とともに往復3時間のアキバの旅へ出かけました。

ほしいものはリレーと電池ボックス笑

ちゃんとパーツを揃えて戻ったのは6時過ぎ、三日目の決勝トーナメントの組み合わせが発表された直後でした、

いろんなチームの人とトーナメント表を見ていると、

今日、CIAOキッカー動いてなかったな~っていわれてしまい、、、

なぜかドヤ顔で、明日は動くから!!なんて言ってしまい、

じゃあ動くまで寝たらあかんで~~っていわれちゃいました。


しかーし、ホテルに戻って組んでみるとあれま、簡単にうごくやん!

ほんの1時間で工事は終了、

9Vの乾電池を並列につないだものを、リレーでスイッチング、

リレーはモータードライバーで制御という方法をとりました。


決勝トーナメントでも、かっこよくシュート決められました~


大会中にひとつはハプニングが起きるものですが、今回のは本気であせりました。

なんとか解決できてよかった~~


次回は、アウトオブバウンズについて振り返ります。

では、長文読んでくれた人ありがとう!

じゃ~まん♪
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コメント

かまぼこ #-

どうも~Nitroの動かなかった方です~。

電磁弁、確かにソレノイドが入っているのでアクチュエータとも言えなくはないですが、それだとリレーとかもダメになっちゃいますよね!
こっちはルールを熟読していなくて、モータードライバのFETのハーフブリッジドライバ用の17VDC-DCが電圧制限に引っかかって、12Vに落とさなければなりませんでした。
制御部なら15V以上あっても問題ないと思うんだけどなあ。。。

2013年05月08日(水) 21時13分 | URL | 編集

ちゃっきー #-

Re: タイトルなし

かまぼこさん、コメントありがとう!

たしか、制御部の昇圧は大丈夫だったような、、、

まぁ、このルールも今年だけだしおkかなってwww

同じように微妙なラインで困っていた仲間がいたんだ~

来年こそはしっかり動くロボット期待してるぜ!!

2013年05月08日(水) 22時04分 | URL | 編集

かまぼこ #-

電子回路系の局所的な昇圧はOK、とは書いているのですが、
ロボットのすべての電圧は15Vを超えては行けないとあるので引っかかってしまいましたww
ほんとにわかりにくいルールだぜ・・・っ!

来年こそは回路が焼けようとも電池が切れようとも動くロボットを作って見せますよ!

あと、こっちのブログのリンクに追加しておきました!

2013年05月08日(水) 22時21分 | URL | 編集

ちゃっきー #-

Re: タイトルなし

リンクありがとう!

こっちも追加しといたぜい!

来年はスタッフ~やけどよろしく頼むぜい!

2013年05月08日(水) 22時26分 | URL | 編集


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