全国大会を振り返ろう その1
こんばんは、ちゃっきーです。
これから、いくつかの記事にわたって全国大会を振り返っていきます!
今夜は、たくさんの人に注目してもらった、くまもん!
ではなく、エアーキッカー周りの話をしようかとおもっとるです。
まず、うちのチームのエアーキッカーはペットボトルにたくさん空気を詰めておいて、
その空気を少しずつシリンダーに入れて、ボールをけるという仕組みだったんですが、
その制御で重要になってくる電磁弁は12Vで動く物を使っていました。
これが、後々重要になってくるので、覚えていてくださいね。
具体的なエアーキッカーの制御方法は、
3つ口のある電磁弁で、シリンダーを無接続にするか、ペットボトルにつなぐかを瞬時に切り替えることをするんです。
日本語力ないんで、わからなかったらコメントくださいw
12Vで動く電磁弁をモータードライバーで制御していたんですが、
その方法は、モーター用のバッテリーの電圧は7.4Vだったんで、まずいったんレギュレーターで5Vまで落とし,
dc-dcコンバーターで12Vまで上げる回路をモータードライバーのモーターをつなぐ部分で作っておき、
一瞬だけモーターを動かすような感覚で、一瞬だけ電磁弁を動かしていました。
この回路で使われるDC-DCコンバーターは制御部分での昇圧なので、ルールに反しないという認識で、
京滋奈ブロックではOKになり、ばかすかキックして大活躍だったんです。
で、ですよ!
この認識のまま迎えた、ジャパンオープン、大会初日はおそらく制御部分での昇圧という認識で
車検クリアー、うまくキックしてくれて、いろんな人にかっこいいねぇっていってもらえました。
二日目も、おそらく制御部分での昇圧という認識で車検クリアーしたんデスガ、、、
その後、大会委員の人?に電磁弁のなかではソレノイドが動いているので、電磁弁はアクチュエーターです!
っていわれてしまい、5Vから12Vに昇圧していた、DC-DCコンバーターは使用禁止に!!
やばい!どうしよ!ってなり、とりあえず、7,4Vでうごかしてみる、、、
動くやん!!!!どやーーーーーーー
なんかテンションあがってピット内で叫びましたね笑
電流量が足りなくなるかもと思い、ほかの3つのモーターも動かしながら、もう一度実験、、、
やっぱり、うごくやん!
こんなハイテンションで迎える二日目、第一試合、、、
あれ?、ぜんぜんけらへんやん、、、
なんでや??
とりあえず、ハーフタイムまで我慢、
そして、ハーフタイムにもう一度実験、、、
めっちゃけるやん!なんでや??
そこで気づく盲点、実験はモーターを地面につけず行っていたんです。
つまり、モーターに負荷がかからない状態で、
実際コースで走るときはモーターに負荷がかかりまくりで、電磁弁は電流不足で動きません状態だったんです。
原因はわかったものの直す方法が思いつかない、、、
12Vの電池を買いにいく?とか、乗ってるバッテリーを一瞬直列にする?笑とか、、、
変な案しか思いつかない中、ふと思い出す。
一応、7.4Vでもうごいたやん、、、
そして見つける机の上に転がっている9Vの乾電池。
おもむろに電磁弁につないで見る、、、
うごくやん!
その瞬間、僕は秋葉原にパーツを揃えに行くことを決断、
残ってる一試合はほかのメンバーに任せて、先生とともに往復3時間のアキバの旅へ出かけました。
ほしいものはリレーと電池ボックス笑
ちゃんとパーツを揃えて戻ったのは6時過ぎ、三日目の決勝トーナメントの組み合わせが発表された直後でした、
いろんなチームの人とトーナメント表を見ていると、
今日、CIAOキッカー動いてなかったな~っていわれてしまい、、、
なぜかドヤ顔で、明日は動くから!!なんて言ってしまい、
じゃあ動くまで寝たらあかんで~~っていわれちゃいました。
しかーし、ホテルに戻って組んでみるとあれま、簡単にうごくやん!
ほんの1時間で工事は終了、
9Vの乾電池を並列につないだものを、リレーでスイッチング、
リレーはモータードライバーで制御という方法をとりました。
決勝トーナメントでも、かっこよくシュート決められました~
大会中にひとつはハプニングが起きるものですが、今回のは本気であせりました。
なんとか解決できてよかった~~
次回は、アウトオブバウンズについて振り返ります。
では、長文読んでくれた人ありがとう!
じゃ~まん♪
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