オムニホイール、回ったど~!!

こんばんは、さとるです。


ついに、マブチモーターでオムニが回りました!!


ギヤヘッドはダイセン製です。

マブチ&ダイセン製ギヤヘッド

早速、回してみました!!



7.2Vで回しましたが、実に速い!!


ダイセンモーターと全然比べ物になりません!!


これを、4輪でマシンを動かすつもりです。


こんな速いの制御できるかな~。


いや、やって見せます!!


まぁ、モーターは一段落しましたので、ボールセンサー部分の製作に移ろうと思います。


それでは、じゃ~ま~ん!!

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コメント

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2011年10月15日(土) 09時16分 | | 編集

takuji Matsumoto #ElJgphU6

こんにちは

こんにちは。京滋奈に参加したe^πi+1(ZERO)の松本です。
京滋奈では優勝おめでとうございます。

今年はロボットを初めて触る1年生3人で一からロボットを作るという無謀な挑戦をした結果、ボロボロになってしまいました。
次回までにはもう少しましな動きが出来るように直したいと思っているのですが。


本題に入りますが、
僕たちはロボットのオムニホイールをダイセンのゴムオムニに変更したいと思っており、それに伴いギアヘッドもダイセンの物に変える予定です。
RS-380-PH 4045 ---- ダイセンギアヘッド ---- ダイセン ゴムオムニ
このような構成で行こうと思っているのですが、
CIAOさんのロボットの足回りはどのような構成にされているのですか?
CIAOさんのロボットのすごく速くて正確な動きには、驚きました。

良かったらでいいので、教えて下さい。

2013年04月02日(火) 13時42分 | URL | 編集

さとる #-

さとるです。

僕らの足回りはronofというところのギヤヘッドにマブチモーターRS-380SH 4535を接続して使ってます。

オムニホイールも同じくronof製のものを使っています。

ところで、質問です。e^πi+1(ZERO)さんのボールセンサはどのようにして値を取っているのですか。

教えてください。

2013年04月06日(土) 08時48分 | URL | 編集

takuji Matsumoto #ElJgphU6

ありがとうございます。
CIAOさんの使ってるモーターは、ZEROも先輩たちが買ってます。
電圧の関係で今は使ってませんが、LiFeの電圧を下げるときにはお世話になるかも知れません。


ボールセンサーの件ですが、一口に値を取るといっても、どこの段階での話なのか分からないので、聞きたいのと違うことだったらごめんなさい。
何でも分かる範囲なら答えるので、聞いて下さいね。

http://www.elekit.co.jp/datas/english_product/RCJ-05_waveform.pdf
このボールが出す波形が距離と比例して減衰することを利用して、
理論上はボールとの距離を5段階で把握することが出来ます。
センサー素子の出力の47mS(だったっけ?)間のOFFデューティ(ONデューティの逆っていう意味で使ったんだけど、ほんとにそんな単語があるかは不明)(センサー出力がINVERTされてるからOFFデューティ)を値として利用してます。
実際はボールの向きで、赤外線発光LEDの出す光の当たり方が変わり、値もだいぶばらつくので、実際には2、3段階でしか距離は分からないですけど。

感度の良すぎるセンサーを使用した結果、3、4メートル離れたボールでも見つけられる分、壁に反射した光をとらえてしまい、コートにボールを置くと全方位のセンサーが反応するという大変なことになってしまいました。
次までに感度の悪いセンサーをメインに使い、現在のセンサーをサブに使う予定です。

ボールセンサーにはPSoCを使ってるのですが、もし欲しかったら、プログラムあげるので、その時は言って下さいね。

2013年04月07日(日) 11時44分 | URL | 編集

JSL59&60 #-

こんにちは
2013年ロボカップライトウェイトに参加していたものです。

来年からマブチモーターを使おうと思うのですが、この動画のモーターベースはどういったものを使っているのでしょうか。

2013年05月13日(月) 22時47分 | URL | 編集

さとる #-

Re: タイトルなし

モーターベースはマブチモーターさんから直接購入しました

購入方法はマブチモーターRS-380-PHを買ったときの箱の中の紙に書いてありますよ。

2013年05月13日(月) 23時52分 | URL | 編集

JSL59&60 #-

ありがとうごさいます。

さっそく購入して見ようと思います。

2013年05月14日(火) 21時22分 | URL | 編集

心拓‐ライトウェイト #-

こんにちは

心拓というものです。

モーターとギアヘッドはどのようにつないでいますか?

自分たちも、マブチとダイセンを組み合わせたのですが、マブチのシャフトが長すぎて入りませんでしたorz

もし宜しければ、詳しく教えて頂きたいです!

2013年05月17日(金) 17時06分 | URL | 編集

心拓‐ライトウェイト #-

言い忘れてましたが、モーターはRS-380PHを使ってます。

それともうひとつ質問なのですが、ギアヘッドにつなぐ部分のギアがダイセンのだとマブチのシャフトのサイズに合わず、入らないのですが、その点でもどのようにしているのか教えてください!

2013年05月17日(金) 17時31分 | URL | 編集

さとる #-

Re: タイトルなし

質問が多いのでここでまとめておきますね


<マブチモーターとダイセン製ギヤヘッドの接続方法>

・マブチモーターの軸は長いのでギヤヘッドに入るようにカットする

・ダイセン製モーターに使用されているピニオンギヤの内径は2.0mm、
 一方、マブチモーターの軸径は2.3mmなのでヤスリなどで軸を細くする

・ピニオンギヤはダイセン製モーターからがんばって引っこ抜く

・ダイセン製ギヤモーターの接続プレートに380モーターの取り付け穴にあわせて穴を開ける

 これらを組み合わせたら回るよ~

*マブチモーターはハイパワーなのでまわしすぎるとギヤヘッドが故障しやすくなります
 出力は80%ぐらいがちょうど良いかも知れません
 ストックをたくさん用意しておくことをお勧めします

2013年05月25日(土) 19時02分 | URL | 編集


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