全国大会を振り返ろう その1


こんばんは、ちゃっきーです。

これから、いくつかの記事にわたって全国大会を振り返っていきます!


今夜は、たくさんの人に注目してもらった、くまもん!

ではなく、エアーキッカー周りの話をしようかとおもっとるです。


まず、うちのチームのエアーキッカーはペットボトルにたくさん空気を詰めておいて、

その空気を少しずつシリンダーに入れて、ボールをけるという仕組みだったんですが、

その制御で重要になってくる電磁弁は12Vで動く物を使っていました。

これが、後々重要になってくるので、覚えていてくださいね。


具体的なエアーキッカーの制御方法は、
3つ口のある電磁弁で、シリンダーを無接続にするか、ペットボトルにつなぐかを瞬時に切り替えることをするんです。
日本語力ないんで、わからなかったらコメントくださいw

12Vで動く電磁弁をモータードライバーで制御していたんですが、

その方法は、モーター用のバッテリーの電圧は7.4Vだったんで、まずいったんレギュレーターで5Vまで落とし,

dc-dcコンバーターで12Vまで上げる回路をモータードライバーのモーターをつなぐ部分で作っておき、

一瞬だけモーターを動かすような感覚で、一瞬だけ電磁弁を動かしていました。

この回路で使われるDC-DCコンバーターは制御部分での昇圧なので、ルールに反しないという認識で、

京滋奈ブロックではOKになり、ばかすかキックして大活躍だったんです。


で、ですよ!

この認識のまま迎えた、ジャパンオープン、大会初日はおそらく制御部分での昇圧という認識で

車検クリアー、うまくキックしてくれて、いろんな人にかっこいいねぇっていってもらえました。

二日目も、おそらく制御部分での昇圧という認識で車検クリアーしたんデスガ、、、

その後、大会委員の人?に電磁弁のなかではソレノイドが動いているので、電磁弁はアクチュエーターです!

っていわれてしまい、5Vから12Vに昇圧していた、DC-DCコンバーターは使用禁止に!!

やばい!どうしよ!ってなり、とりあえず、7,4Vでうごかしてみる、、、

動くやん!!!!どやーーーーーーー

なんかテンションあがってピット内で叫びましたね笑

電流量が足りなくなるかもと思い、ほかの3つのモーターも動かしながら、もう一度実験、、、

やっぱり、うごくやん!

こんなハイテンションで迎える二日目、第一試合、、、

あれ?、ぜんぜんけらへんやん、、、

なんでや??

とりあえず、ハーフタイムまで我慢、

そして、ハーフタイムにもう一度実験、、、

めっちゃけるやん!なんでや??

そこで気づく盲点、実験はモーターを地面につけず行っていたんです。

つまり、モーターに負荷がかからない状態で、

実際コースで走るときはモーターに負荷がかかりまくりで、電磁弁は電流不足で動きません状態だったんです。


原因はわかったものの直す方法が思いつかない、、、

12Vの電池を買いにいく?とか、乗ってるバッテリーを一瞬直列にする?笑とか、、、

変な案しか思いつかない中、ふと思い出す。

一応、7.4Vでもうごいたやん、、、

そして見つける机の上に転がっている9Vの乾電池。

おもむろに電磁弁につないで見る、、、

うごくやん!

その瞬間、僕は秋葉原にパーツを揃えに行くことを決断、

残ってる一試合はほかのメンバーに任せて、先生とともに往復3時間のアキバの旅へ出かけました。

ほしいものはリレーと電池ボックス笑

ちゃんとパーツを揃えて戻ったのは6時過ぎ、三日目の決勝トーナメントの組み合わせが発表された直後でした、

いろんなチームの人とトーナメント表を見ていると、

今日、CIAOキッカー動いてなかったな~っていわれてしまい、、、

なぜかドヤ顔で、明日は動くから!!なんて言ってしまい、

じゃあ動くまで寝たらあかんで~~っていわれちゃいました。


しかーし、ホテルに戻って組んでみるとあれま、簡単にうごくやん!

ほんの1時間で工事は終了、

9Vの乾電池を並列につないだものを、リレーでスイッチング、

リレーはモータードライバーで制御という方法をとりました。


決勝トーナメントでも、かっこよくシュート決められました~


大会中にひとつはハプニングが起きるものですが、今回のは本気であせりました。

なんとか解決できてよかった~~


次回は、アウトオブバウンズについて振り返ります。

では、長文読んでくれた人ありがとう!

じゃ~まん♪
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