ライントレーサーを改良しました。

こんばんは、ちゃっきーです。

先週紹介したライントレーサーを改良しました。


コースが変わってて差がわかりにくいかもですが、

具体的に変わったことは、前輪駆動になったことと、ラインセンサーを改良したことですね。


前輪駆動にしたことで、マシンのぶれが大きくなり、スピードのロスが大きくなりましたが、きついコーナーもラインから外れることなくライントレースできるようになりました。

ラインセンサーは、一つ一つのラインセンサーの感覚を狭くし、角速度などがより細かく出るようにしました。


結果、へんてこりんなコースでもハイスピードでクリアーできるようになったので、満足です。

来週運火曜日には3m×3mのコースで走らせることが出来るので楽しみです。


では、じゃーまん!
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ライントレースなう

こんばんは、ちゃっきーです。


ライントレーサーを作っています。

が、なかなか思っているようなロボットには到達していませんw

作りたいのは、滑らかなライントレースをむっちゃ速い速度で行うマシンなんですよ。

しかーし、思ったよりも速度は出ないし、ライントレースもうまくいかない、、、

とりあえず、今の状態の動画が↓です。
)

倒立振子と同じようにPID制御でライントレースをしています。

P:マシンのラインに対する傾き I:ラインに対する傾きの積分値 D:角速度
でやっています。

各値にかけるパラメーターによって動きが大きく変わります。
ここが面白いところですね。

あと、タイマー割り込みの周期によっても大きく動きが変わります。

パラメーターが多すぎてうまく調整ができません!!

これは、倒立振子を作ったときも難しく感じました、、、


マシンについての説明をしますね。
ライントレーサー1
>
ライントレーサー3

ライントレーサー2


使っているものは
cpu:arduino mega
motordriver:TA7291P
linesensor:RPR-220
で、
モーターはダイセンの15:1、センサーの数は9個です。

ラインの太さが20mmで、ラインセンサーの間隔が13mmなのですが、少し広くしすぎたかなぁと思っています。

余裕があったら作り直します。

あと、スピードが遅く感じるんで、電池を増やすか、サッカーに使っていたモーターを使ってやろうかなって思っていますww


倒立振子よりも作ってて楽しいですww

もうちょい良いマシンをつくって東京に行きたいです。


では、また報告しまーす!じゃーまん

倒立振子に挑戦中 その2

こんばんは、ちゃっきーです


お母さんの声と、西島秀俊さんは無視してくださいなw

てことで、この動画が、PID制御のゲインを修正、少しパラメーターを調整したバージョンです。

なかなか安定しないです。


モーターの速度が足りてないのかな?
ジャイロの値のドリフトの影響が大きいのかな?

できたらジャイロだけでやってしまいたいので、さらに加速度センサーを足そうとかは考えてないのですが、、、

倒立振子マスターの方、アドバイスお願いしますww

手詰まり感があるので、ちょっと休憩してからまた帰ってこようと思いますw

いやーライントレーサーが作りたくてw

ちょっとライントレーサーに逃げますww


倒立振子、なかなか奥が深く、地道な調整が必要となりそうですね。

ぽいのが出来ても、完全なものを作るのは大変!


では、じゃーまん

倒立振子に挑戦中です。

こんばんは、ちゃっきーです。

ここ二日間で、倒立振子のロボットに挑戦していました。


まだ、直立不動には程遠いのですが、ぽいのができたので、動画をあげてみました。


この動画、めっちゃ重いですが、たえてください。

こんな感じで、まだまだな感じです。


まあ、とりあえず詳細をば

とうりつしんし1

cup:arduino Mega
motordriver:TA7291P
gyro sensor:L36D20

を使ってます。

L36D20は速度の測定範囲をいじれるのですが、一番広い範囲を取れるように設定してます。


モーターのパワーは

(角速度)*A+(マシンの傾き)*B+(角加速度)*C
A,B,Cは適当な比例定数

こんな計算式でパワーを求めているのですが、これでいわゆるPID制御なんですかね??

P(角速度) I(マシンの傾き) D(角加速度) 

あ、あれ??まちがってるくね、、、

今、記事書きながらミスに気づきました。

角速度におけるPID制御がしたいのではなく、マシンの傾きにおけるPID制御がしたいので正解は

P(マシンの傾き) I(マシンの傾きの積分値) D(角速度)

なんですね。


今からやり直します。

また明日にでも修正版のうpができたらいいなと思っています。 

では、じゃーまん

そんなことって、、、

こんばんは、ちゃっきーです。

コメント、シカトしててごめんなさい。


じつは、、、CIAO Tezukayama、京滋奈ブロックで終わりになることが明らかになりました。

去年までのことを考えると、選抜されるのが上位2チームだけとかありえなくないっすか??

正直、決勝トーナメントいってる時点で全国はいけると思ってましたし、次のロボットを作るための材料も注文してたし、、、

前から思ってたことですけど、選抜されるチーム数とかは、大会がある前に発表されておくべきことじゃね??

Nitroさんからしたら、負け犬の遠吠えかもしれないですが、、、


あーーーーーーー、全国行きたかったなぁ、、、、、、、、、

あーーーーーーーーーーーーーーーーー1月からと期間は短かったですけど、かけてる時間は半端なかったんですよ

授業なかったから、一人で部室にこもって、みんなが授業受けてる間も半田ごて握り締めてたんっすよ。

楽しかったけど!!!


なんか、がんばったらがんばった分だけ認められるほど世界は甘くないってことですかね??

それとも、サッカーロボットばっか作ってんじゃねーよってことですかね?


どっちにしても、この悔しさどこにぶつけたらいいかわかんねーーよ!!


てか、ほんまにいけへんの??ww



あーあ、まぁ、これを機に、サッカーロボットから離れて、ほかの作りたかったロボットを作ろうかとおもいます。

大学にいくまでの残り一ヶ月間、いろんなものを作ることに挑戦し、いろんな経験がしたいです。


次につながることがしたい。

やってきたことが、無駄になったとはまったく思いません、だけど、認められなかったことが悔しい、


はぁ、、、、

寝ます。

じゃーまん
↑
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