CIAOで行っチャオ@Tezukayama

奈良県にある帝塚山中学校・高等学校の理科部ロボット班のブログです。
僕たちは日々ロボットの大会に向けてクラブ活動として練習しています。

参加している大会は主に、
RCJ(RoboCup Junior)・WRO(World Robot Olympiad)
です。

RCJではサッカーA部門・レスキューB部門にて、WROではサッカー部門・オープン部門にて世界大会へ出場しています！！

只今部員は約50名、部室はありません(笑)

わっしょい！わっしょい！わっしょいしょい！！

よろしくでーす！！！

こんばんは、ひーろです。

最近はツイッターにいる割合が高くなっていて、ブログが放置となっていました。

大会結果:京滋奈ブロックを３位で全国大会に出場することになっていました。

僕の新機体と藤山くんのロボット2台で出ることになっているのですが、新機体が不調で焦っています。

今年はトーナメントではなくスイス式という方法を取っているのでどこのチームと当たるかわからないことがドキドキしていますが、ロボットが…

いろいろあるのですが、明日の昼ごろにこっちを出て出発し会場に行くので、荷物を詰めないといけない…（今ここ）

名刺もちゃんと作って渡さないといけないしとても忙しい

文章はとても少ないですが、今日は忙しいのでここまで。じゃーまん

こんばんは、ひーろです。

今日は前日準備ということで、大会会場まで行って調整をしてきました。

つーじーたちのロボットはコートのラインとの相性が悪いのか今日一日中悩まされていました。

また、フージーくんのロボットは僕がツイッターで画像を拡散したので、結構な数の人が知っていたようです。

かっこいいと言われていました。

昨日に対戦表が発表されていましたが、全国に行けるのかが怪しい状況となっています。

多分全勝しないと、いけない気が…

全国は今年も行きたいので、明日は勝てるように頑張ります。

今までやってきたことを出せるように頑張りましょう！

では、じゃーまんノシ

ひーろです。Twitterだいぶ前からしています。@ciao_mikoko

あんまり書くことがなかったのでブログ更新していませんでした。（さぼr…

テストが挟んでいたり来たこともない田舎に放り出されて５０キロ歩いて帰ったぐらいです。

クラブ活動は１１月に入ってから始まった感じです。

スパイクオムニを作ってみました。

写真は今度出す予定です…（すいません）

９月ぐらいに気分で作ってみたものをcncで切削してみたら、思っていた以上にショボかったんです。それでもう一回設計し直して切削してみたら、後輩のいい評価が出ました。

スピードが格段に上がったとのことです。

僕はそのオムニ使う予定ないのですが…

最近というか一回投稿してから全くブログを書いていないつーじーくんのロボットはボールセンサーのモジュールとメイン基板の配線が終わっていて、シャーシの部分もできているみたいです。今度僕が写真を撮ってブログに上げる予定です。

ドリブラーのギアの部分をcncで作るのが大変なようでそこで止まっている様子が見られました。

ちなみに今回僕は、ハード担当兼ソフト少しなのでハードを作らないといけませんね。

自分一人で作るのではなくてソフトの子の意見も取り入れたので設計に入ろうというところです。

間に合うかな？　１２月から作り始めないと間に合わないと感じています。

Li-PoかLi-Feどちらにすればいいのだろうかと考えていますが、前にLi-Po買ったばっかりなもので…大変です…

ではここら辺で、じゃーまん

こんばんは、ひーろです。

随分前になるのですがRCJ2015に出ていたロボットの解体をして、写真も撮ったので公開します。

僕はこのロボットが２台目のロボットだったのでその前のロボットの失敗したところを改善して作りました。まだどうすればいいかわからないような時期に作り始めたので先輩が作ったロボットを真似しながら作ってみたので多少似ているらしいです。



ロボットの全体はこんな感じです。当時はちゃんと設計したつもりだったのですが、今見ると全然考えていなかったのだと思います。ハンドルの部分が設計ミスを見事にあらわしてくれています。設計していた頃、ハンドルをつける位置を全く考えていなかったのでメインボードを作ってから、基板の空いている部分に穴をあけスペーサーでアクリル板プラスコンパスセンサーを止めていました。

全国大会の前日のプレ車検のときにハンドルにコンパスをつけるのはダメだと言われたので焦りましたw（その後の確認で大丈夫ということがわかりました）



これはロボットのスピードをLCDを使って試合中に変更していました。（あんまりよろしくないようです）他にもボールまでの距離やボールの角度割り出し、フルモードにすることができます。

京滋奈の時にはただ単にLCDが付いていて文字が表記していただけだったので…（なぜLCDをつけているのか謎ですね）

あと、モータードライバユニットを外に出していました。（ゴールにあたります）これはさとる先輩（あんまり知らないです。すいません）の真似をしてみました。現物は残っていませんでしたが写真を見ながらしていました。Arduino uno変換基板を挟み16pinコネクタにつないでいました。
ただしこれはコードが切れたら直すのがとても大変だったのでオススメはしません。メンテナンス性はほぼ皆無といってもいいでしょう。

Arduinoの電源のon/off部分はトグルスイッチをそのままさしていたので外れ始めて衝撃が与えられるとリセットがかかりました。解体をしようと思ったのはこれが原因ですw





シャーシの部分です。ラインセンサはユニバーサル基板に直接はんだ付けしていました。LEDやフォトトランジスターがむき出しだったのでラインに反応したときに急停止するようなプログラムだったのでLEDやフォトトランジスターがバキバキ逝きます。僕はスペーサーを止めてそれを防止していました。これをしているとほとんど逝きません。またネジやナットなどが配線部分に入らないようにしないとショートします。全国のときにもう一台のロボットがショートして前半だけ僕のロボットだけ出していた試合もありました。

バッテリーはyokomoのLipoを使用していました。部室にあるのがこれがほとんどでお金をあまり使わないというのが理由でした。保護回路という存在をまだ知らなかったのでつけていません。今思うとモータードライバの電源供給部分がとても危険でよくショートしなかったなと思います。

また、モーターはjoinmaxを使用していました。部室にあったモーターとオムニを使っていました。スピードがすごく速井です。オムニはシリコングリップだと思います。京滋奈のコートのときはあまり汚れなかったのですが全国の前日の調整で真っ黒になりました。翌日の予選で黒くなくなったのですが劣化したと思います。



左が新品のもので右が全国で使ったものです。（１１月に気がつきました…すいません…

もうronof storeでは販売していないようなので今年は僕のロボットで使うつもりはないですがお二人さんは使うらしいので解体後モーターをあげました。



メインボードの裏側です。配線は最初のロボットの反省点をいかしたのですが、ぐちゃぐちゃになってしまい何がなんだかわからなくなってしまいました。今のロボットに配線部分の反省点をいかしコードをまとめたのですが、どれがどこにつながっているのかが分かりにくくなってしまいました。

次は一番の問題点です。ボールセンサーの配置を誤ってしまいました。できるだけ内側にしようと当時は思っていたので円に近い形ではなくなってしまい、ボールの角度に大きい誤差が生じてしまいました。イチョウの葉みたいな形になってしまいました。

内容的には、初めて一人で作ったロボットの反省ですね。次に生かせる部分が多々あるのでまとめれてよかったです。

では、じゃーまん。