こんばんは、ひーろです。
随分前になるのですがRCJ2015に出ていたロボットの解体をして、写真も撮ったので公開します。
僕はこのロボットが２台目のロボットだったのでその前のロボットの失敗したところを改善して作りました。まだどうすればいいかわからないような時期に作り始めたので先輩が作ったロボットを真似しながら作ってみたので多少似ているらしいです。
ロボットの全体はこんな感じです。当時はちゃんと設計したつもりだったのですが、今見ると全然考えていなかったのだと思います。ハンドルの部分が設計ミスを見事にあらわしてくれています。設計していた頃、ハンドルをつける位置を全く考えていなかったのでメインボードを作ってから、基板の空いている部分に穴をあけスペーサーでアクリル板プラスコンパスセンサーを止めていました。
全国大会の前日のプレ車検のときにハンドルにコンパスをつけるのはダメだと言われたので焦りましたw（その後の確認で大丈夫ということがわかりました）
これはロボットのスピードをLCDを使って試合中に変更していました。（あんまりよろしくないようです）他にもボールまでの距離やボールの角度割り出し、フルモードにすることができます。
京滋奈の時にはただ単にLCDが付いていて文字が表記していただけだったので…（なぜLCDをつけているのか謎ですね）
あと、モータードライバユニットを外に出していました。（ゴールにあたります）これはさとる先輩（あんまり知らないです。すいません）の真似をしてみました。現物は残っていませんでしたが写真を見ながらしていました。Arduino uno変換基板を挟み16pinコネクタにつないでいました。
ただしこれはコードが切れたら直すのがとても大変だったのでオススメはしません。メンテナンス性はほぼ皆無といってもいいでしょう。
Arduinoの電源のon/off部分はトグルスイッチをそのままさしていたので外れ始めて衝撃が与えられるとリセットがかかりました。解体をしようと思ったのはこれが原因ですw
シャーシの部分です。ラインセンサはユニバーサル基板に直接はんだ付けしていました。LEDやフォトトランジスターがむき出しだったのでラインに反応したときに急停止するようなプログラムだったのでLEDやフォトトランジスターがバキバキ逝きます。僕はスペーサーを止めてそれを防止していました。これをしているとほとんど逝きません。またネジやナットなどが配線部分に入らないようにしないとショートします。全国のときにもう一台のロボットがショートして前半だけ僕のロボットだけ出していた試合もありました。
バッテリーはyokomoのLipoを使用していました。部室にあるのがこれがほとんどでお金をあまり使わないというのが理由でした。保護回路という存在をまだ知らなかったのでつけていません。今思うとモータードライバの電源供給部分がとても危険でよくショートしなかったなと思います。
また、モーターはjoinmaxを使用していました。部室にあったモーターとオムニを使っていました。スピードがすごく速井です。オムニはシリコングリップだと思います。京滋奈のコートのときはあまり汚れなかったのですが全国の前日の調整で真っ黒になりました。翌日の予選で黒くなくなったのですが劣化したと思います。
左が新品のもので右が全国で使ったものです。（１１月に気がつきました…すいません…
もうronof storeでは販売していないようなので今年は僕のロボットで使うつもりはないですがお二人さんは使うらしいので解体後モーターをあげました。
メインボードの裏側です。配線は最初のロボットの反省点をいかしたのですが、ぐちゃぐちゃになってしまい何がなんだかわからなくなってしまいました。今のロボットに配線部分の反省点をいかしコードをまとめたのですが、どれがどこにつながっているのかが分かりにくくなってしまいました。
次は一番の問題点です。ボールセンサーの配置を誤ってしまいました。できるだけ内側にしようと当時は思っていたので円に近い形ではなくなってしまい、ボールの角度に大きい誤差が生じてしまいました。イチョウの葉みたいな形になってしまいました。
内容的には、初めて一人で作ったロボットの反省ですね。次に生かせる部分が多々あるのでまとめれてよかったです。
では、じゃーまん。
